全稀疏融合技术提高3D物体检测效率

以下是本文的主要内容： - 本文研究了如何将图像模态整合到全稀疏架构中，以实现高效的远程3D检测。 - 该方法使用实例查询将2D实例分割与基于LiDAR的3D分割进行融合，从而实现了nuScenes和Argoverse 2数据集上的最先进结果。 - 与其他多模态3D检测方法相比，该框架的速度快2.7倍。