学习敏捷的足球技能：强化学习

这项研究利用深度强化学习（Deep RL）来训练一个低成本、小型的人形机器人，通过20个关节来玩一个简化的1v1足球比赛，从而开发出了稳健和动态的运动技能和基本战略理解。高频控制、有针对性的动力学随机化以及模拟训练过程中的扰动使得成功地将技能转移到了真实机器人上，展现出了比有脚本基线更出色的表现和敏捷性。 **核心要点：** - 用深度强化学习来训练机器人踢足球 - 通过高频控制、有针对性的动力学随机化以及模拟训练过程中的扰动使得成功地将技能转移到了真实机器人上 - 展现出了比有脚本基线更出色的表现和敏捷性。